Perde-se no tempo a data da fundação da Filarmónica de Penacova. Sabe-se que foi fundada pelo Pe. Francisco de Paula Queirós que, no testamento, diz que "no seu funeral não quer fausto nem música", sinal evidente de que, nesta data, a Filarmónica já existia. Por informações colhidas junto de pessoas mais idosas, sabe-se também que, quando os antigos Paços do Concelho foram construídos, já existia a Filarmónica, uma vez que um dos elementos constitutivos do seu brasão é uma lira. Viveu independente durante muitos anos até que, em 1930, um punhado de Penacovenses fundou a Corporação dos Bombeiros Voluntários, a que ficou ligada até 1975, tendo sido integrada na Casa do Povo em 1976. Como todas as Filarmónicas, também tem tido altos e baixos na sua existência.